從古至今，人類的方方面面就離不開“定位”技術(shù)，從古代遠(yuǎn)洋航海羅盤，再到現(xiàn)如今每個(gè)電子終端都有的GPS，定位技術(shù)在我們身邊可謂是無(wú)處不在。但人類已經(jīng)演變成生活在鋼筋混凝土森林的動(dòng)物，工作和生活在室內(nèi)的時(shí)間要遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)室外，而且室內(nèi)同樣有定位和導(dǎo)航的需求。目前市內(nèi)定位技術(shù)主要分為RSSI感知定位、RTLS實(shí)時(shí)坐標(biāo)級(jí)定位、以及慣導(dǎo)定位三種方式。

　　RSSI感知定位技術(shù)

　　基于RSSI定位技術(shù)的主要有：有源RFID，ZigBee，WiFi、藍(lán)牙iBeacon等，他們共同特點(diǎn)都是2.4GHz頻段的基于場(chǎng)強(qiáng)信號(hào)強(qiáng)弱檢測(cè)以及指紋采集(采集多個(gè)位置信號(hào)強(qiáng)度參考值)的感知判斷，獲得相對(duì)位置，但沒(méi)有定位坐標(biāo)。

　　值得一提的是目前比較火熱的是iBeacon陣營(yíng)，采用BLE技術(shù)，定期發(fā)送的通告幀，支持BLE的設(shè)備就可以接收到，通過(guò)模塊與接收器之間相距1m時(shí)的參考接收信號(hào)強(qiáng)，接收器根據(jù)該參考RSSI與接收信號(hào)的強(qiáng)度來(lái)推算發(fā)送模塊與接收器的距離?；赗SSI定位技術(shù)的產(chǎn)品他的應(yīng)用市場(chǎng)主要針對(duì)普通人員定位、商業(yè)消費(fèi)定位，比如家校通學(xué)生管理、醫(yī)院的老人管理、商場(chǎng)里面的消費(fèi)群體定位等。

　　無(wú)線電實(shí)時(shí)定位技術(shù)(RTLS)

　　上面的RSSI的感知定位技術(shù)沒(méi)有定位坐標(biāo)，無(wú)法滿足高精度坐標(biāo)級(jí)定位的需求，RTLS(實(shí)時(shí)定位系統(tǒng))技術(shù)隨之而生，主要無(wú)線電進(jìn)行測(cè)距計(jì)算、時(shí)間差計(jì)算、角度計(jì)算等實(shí)現(xiàn)定位。主要的定位算法有：TDOA(到達(dá)時(shí)間差定位)、AOA(到達(dá)角度定位)、TOA(到達(dá)時(shí)間)、TW-TOF(雙向飛行時(shí)間)、NFER(近場(chǎng)電磁測(cè)距)等。其中UWB頻段(超寬帶無(wú)線電頻段，6-8GHz)因其為脈沖波、帶寬高等特性，被發(fā)現(xiàn)非常適合用來(lái)做定位，定位精度高且不易受干擾，特別是Ubisense公司開創(chuàng)性地推出了全球第一套UWB定位系統(tǒng)，UWB定位系統(tǒng)這才被全世界各行業(yè)所應(yīng)用。

　　國(guó)內(nèi)也在積極地研發(fā)定位系統(tǒng)，2013年底愛(ài)爾蘭一家名叫Decawave的公司正式推出DW1000 UWB射頻芯片，提供了UWB定位核心的基礎(chǔ)部分，此后國(guó)內(nèi)的唐恩科技、南京沃旭、清研訊科、無(wú)錫真源、深圳暚光等公司推出了低成本的UWB定位系統(tǒng)，但目前DW1000芯片良品率不到60%，時(shí)間計(jì)算不穩(wěn)定，配套能力不夠等問(wèn)題導(dǎo)致國(guó)內(nèi)的衍生產(chǎn)品都很不穩(wěn)定，大部分產(chǎn)品還都無(wú)法在項(xiàng)目中實(shí)際使用。

　　慣導(dǎo)定位技術(shù)

　　慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通過(guò)陀螺儀、加速度計(jì)以及其他運(yùn)動(dòng)傳感器的結(jié)合實(shí)現(xiàn)單終端無(wú)基站定位。通過(guò)給慣性導(dǎo)航系統(tǒng)提供初始位置及速度，對(duì)運(yùn)動(dòng)傳感器的信息進(jìn)行整合計(jì)算，不斷更新當(dāng)前位置及速度。 通過(guò)檢測(cè)系統(tǒng)的加速度和角速度，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可以檢測(cè)位置變化(如向東或向西的運(yùn)動(dòng))，速度變化(速度大小或方向)和姿態(tài)變化(繞各個(gè)軸的旋轉(zhuǎn))，它不需要外部參考點(diǎn)的特點(diǎn)使它自然地不受外界的干擾或欺騙。

　　陀螺儀在慣性參照系中用于測(cè)量系統(tǒng)的角速率，通過(guò)以慣性參照系中系統(tǒng)初始方位作為初始條件，對(duì)角速率進(jìn)行積分，就可以時(shí)刻得到系統(tǒng)的當(dāng)前方向。這可以想象成被蒙上眼睛的乘客坐在汽車中，感覺(jué)汽車左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、上坡、下坡，僅根據(jù)這些信息他知道了汽車朝哪里開，但不知道汽車是快，是慢或是否汽車滑向路邊。

　　加速度計(jì)在慣性參照系中用于測(cè)量系統(tǒng)的線加速度，但只能測(cè)量相對(duì)于系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方向的加速度(由于加速度計(jì)與系統(tǒng)固定并隨系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)，不知道自身的方向)。這可以想象成一個(gè)被蒙上眼睛的乘客在汽車加速時(shí)向后擠壓座位，汽車剎車時(shí)身體前傾，汽車加速上坡時(shí)下壓座位，汽車越過(guò)山頂下坡時(shí)從座位上彈起，僅根據(jù)這些信息，乘客知道汽車相對(duì)自身怎樣加速，即向前、向后、向上、向下、向左 或向右，但不知道相對(duì)地面的方向。

　　通過(guò)跟蹤系統(tǒng)當(dāng)前角速率及相對(duì)于運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)測(cè)量到的當(dāng)前線加速度，就可以確定參照系中系統(tǒng)當(dāng)前線加速度。以起始速度作為初始條件，應(yīng)用正確的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，對(duì)慣性加速度進(jìn)行積分就可得到系統(tǒng)慣性速率，然后以起始位置座作初始條件再次積分就可得到慣性位置。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)傳感器的小誤差會(huì)隨時(shí)間累積成大誤差，其誤差大體上與時(shí)間成正比，因此需要不斷進(jìn)行修正?，F(xiàn)代慣性導(dǎo)航系統(tǒng)使用各種信號(hào)(例如全球定位系統(tǒng)及磁羅盤等)對(duì)其進(jìn)行修正，采取控制論原理對(duì)不同信號(hào)進(jìn)行權(quán)級(jí)過(guò)濾，保證慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的精度及可靠性。

　　對(duì)各個(gè)定位技術(shù)的優(yōu)劣做個(gè)統(tǒng)計(jì)表：