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工業(yè)機器人

工業(yè)機器人（核心產(chǎn)品）

1、 機器人本體

1.1基本參數(shù)：額定載荷：≥4kg；工作范圍：≥596mm；控制軸數(shù)：≥6；重復(fù)定位精度：±0.02mm；

1.2運動范圍：

J1 軸：≥±170°；J2 軸：≥+80°～ -144°；J3 軸：≥+265°～ -119°； J4 軸≥±170°；J5 軸≥±119°；J6 軸≥±360°；

1.3運動臂額定速度：

J1 軸 ：400°/s；J2 軸 ：326°/s；J3 軸 ：410°/s； J4 軸 ：450°/sec；J5 軸 ：330°/sec；J6 軸 ：640°/sec

1.4安裝方式：應(yīng)支持地面、壁掛、倒置、任意角度

1.5防護等級（腕部）：≥IP54

2、機器人控制柜

電源：AC220V(-15%—+10%),50/60Hz，交流伺服馬達，完全獨立同時控制，I/O接口，通用物理I/O端口：標(biāo)準(zhǔn)輸入、輸出各≥16點，接口：標(biāo)配RS-232,CAN(Devicenet)、TCP/IP、UDP等，支持主流PLC,實現(xiàn)系統(tǒng)無縫集成。

3、機器人示教器

彩色觸摸屏≥8英寸，≥800*600分辨率，單手三檔安全開關(guān)。操作：急停按鈕，模式切換。外部存儲裝置接口：USB

4、微課教學(xué)平臺

4.1支持多樣化的創(chuàng)意資源創(chuàng)建：①劇本導(dǎo)入功能只需編寫WORD文本內(nèi)容，在文本中定義情景課件的角色、場景、對話內(nèi)容、試題內(nèi)容。一鍵導(dǎo)入即可合成互動視頻；②支持PPT導(dǎo)入，與PPT兼容，可實現(xiàn)PPT一鍵導(dǎo)入轉(zhuǎn)化圖文和背景，插入語音旁白，生成資源。

4.2支持多類型格式的作品導(dǎo)出。①支持離線播放文件導(dǎo)出，可無網(wǎng)絡(luò)本地播放；②支持WORD文檔格式導(dǎo)出；③支持漫畫圖片格式導(dǎo)出，可導(dǎo)出多張場景圖片或一張合成的多格創(chuàng)意漫畫；④支持播放代碼導(dǎo)出。

4.3智能配音：提供智能語音引擎和在線配音功能，可按需匹配中英文等多種語音及地方方言，用戶輸入文字即可智能合成配音。

5、VR機器人拆裝系統(tǒng)

系統(tǒng)平臺須參照國內(nèi)工業(yè)機器人標(biāo)準(zhǔn)制定發(fā)起單位、工業(yè)機器人生產(chǎn)企業(yè)相關(guān)要求及結(jié)合本項目工業(yè)機器人定制開發(fā)。系統(tǒng)包含拆裝操作安全、操作練習(xí)、整體考核三個部分，在VR設(shè)備上進行實訓(xùn)教學(xué)。結(jié)合實際的六軸工業(yè)機器人裝配和拆卸工藝，將工藝技能知識點融入操作步驟當(dāng)中，虛擬場景中包含六個拆裝練習(xí)區(qū)域，把實際工作項目設(shè)計為學(xué)習(xí)任務(wù)，引導(dǎo)學(xué)生自主完成，完成六個區(qū)域?qū)嵱?xùn)后能夠解鎖整體考核模式。支持透視模式在頭戴式頭盔內(nèi)可看到周圍環(huán)境，以確保教學(xué)實訓(xùn)使用安全。

5.1工業(yè)機器人VR操作安全：

5.1.1在VR虛擬場景中的桌面上展示工作要求的工裝，用戶可以使用手柄抓取工裝進行查看。

5.1.2場景中展機器人的整體機械結(jié)構(gòu)模型，用戶可以查看該機器人的零件爆炸圖，用戶可抓取每個零件進行查閱，從而提前了解機器人結(jié)構(gòu)。

5.2工業(yè)機器人VR裝配練習(xí)：

5.2.1三維模型比例、數(shù)量、造型、機械結(jié)構(gòu)關(guān)系與真實機器人一致，滿足實際工業(yè)機器人拆裝工藝。

5.2.2 VR虛擬場景內(nèi)的走路移動可以與現(xiàn)實同步，也可以通過控制手柄進行移動到指定位置。VR虛擬場景內(nèi)的視角可以與現(xiàn)實頭部朝向同步?？刂剖直梢园l(fā)出激光標(biāo)識配合按鍵遠距離與三維按鈕交互。

5.2.3可控制手柄觸碰虛擬場景中的設(shè)備零件，能顯示出該零件的名字?？刂剖直鷮崿F(xiàn)抓取零件的功能，每個零件都能夠?qū)崿F(xiàn)拋出、掉落、碰撞等效果來還原真實的物理屬性。

5.2.4 1軸、2軸部分18個、3軸、4軸部分21個、5軸、6軸部分16個的拆裝零件和所對應(yīng)的內(nèi)六角螺栓進行拆裝。

5.3工業(yè)機器人VR整體考核：

5.3.1 VR虛擬場景中需包含一共整體考核區(qū)域，在完成了所有的六個區(qū)域練習(xí)之后能夠解鎖安裝考核模式。

5.3.2 考核過程可記錄有效操作過程，還包含考核時間、完成度、錯誤的操作次數(shù)和綜合成績等信息。

5.4系統(tǒng)及VR硬件組成：

VR機器人系統(tǒng)硬件配置VR 系統(tǒng)的運行要求，可以保障實現(xiàn)虛擬拆裝方式和各種方位和不同連接類型需求。

6、技能培訓(xùn)

提供工業(yè)機器人相關(guān)競賽及技能提升培訓(xùn)，相關(guān)競賽例如工業(yè)4.0、工業(yè)控制、機器人系統(tǒng)集成、機電一體化、工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員、電工等。不少于10天。

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臺

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其他電氣機械設(shè)備

綜合應(yīng)用實訓(xùn)平臺

以PLC為核心控制器，搭配視覺系統(tǒng)、觸摸屏、可完成供料、皮帶輸送、傳感器檢測、罐裝、裝配、質(zhì)量檢測、物料倉庫等功能。配套機械夾手完成繪圖、曲面軌跡、工具坐標(biāo)標(biāo)定基礎(chǔ)操作練習(xí)。安全部分應(yīng)配套安全性配套安全光柵、安全繼電器、安全防護隔斷、安全標(biāo)識與防護隔離、氣壓安全監(jiān)測、隔斷門安全門鎖、機器人外圍線路電控系統(tǒng)等。

初始位置人工放料，放料處有光電傳感器感應(yīng)物體根據(jù)需要逐個出料至傳送帶，電機轉(zhuǎn)動驅(qū)動皮帶轉(zhuǎn)動使工件向前運動，視覺系統(tǒng)對物料進行拍照識別，進行物料灌裝操作，灌裝完成后進行裝配，質(zhì)量檢測，然后成品入庫等操作。符合國家職業(yè)技能標(biāo)準(zhǔn)，滿足教學(xué)、培訓(xùn)、技能鑒定及競賽需求。1、PLC及擴展模塊

技術(shù)參數(shù)要求：

1) CPU DC/DC/DC型PLC，緊湊型CPU，≥2個PROFINET 通訊口，集成輸入/輸出：≥14 DI 24V直流輸入，≥10DQ晶體管輸出24V直流，≥2AI 模擬量輸入0-10V DC，≥2AQ模擬量輸出0-20mA DC，供電：直流DC 20.4-28.8 V，可編程數(shù)據(jù)存儲區(qū)：≥125KB。

2) 1根工業(yè)以太網(wǎng)電纜。

3) 1個數(shù)字量輸入輸出模塊，≥16輸入24V DC/≥ 16輸出繼電器。

2、彩色觸摸屏

參數(shù)：彩色觸摸屏，≥7寸液晶顯示，≥65536色，工業(yè)以太網(wǎng)接口；

1根工業(yè)以太網(wǎng)電纜。

為保證設(shè)備兼容性，觸摸屏需與PLC為同一品牌。

3、機器視覺檢測單元

智能視覺，應(yīng)可對各種對象進行識別與檢測，應(yīng)為控制系統(tǒng)的控制提供準(zhǔn)確數(shù)據(jù)。主要組成如下：

（1）環(huán)形視覺光源

發(fā)光尺寸：≥65mm 環(huán)形；

顏色：白色；

電壓：24V；

功率：≤5.9W；

色溫：6000-7000K

照射角度：90度

（2）FA鏡頭

鏡頭主要參數(shù)要求

①靶面尺寸： 2/3″；

②焦距：≥25mm；  

③最短物距：0.1m；

④光圈控制方式：手動調(diào)整；

⑤聚焦控制方式：手動調(diào)整；

⑥畸變：0.28%；

⑦接口類型：C-Mount；  

⑧像素：≥800萬；

（3）工業(yè)相機

主要參數(shù)

①像素：≥500萬

②傳感器類型：CMOS；

③快門類型：全局快門；

④相機類型：彩色；

⑤數(shù)字IO：≥1 路光耦隔離輸入（Line0），≥1 路光耦隔離輸出（Line1），≥1 路雙向可配置非隔離I/O（Line2）；

⑥快門模式：支持自動曝光、手動曝光、一鍵曝光等模式；

⑦鏡頭接口：C-Mount接口；

⑧鏡像：支持水平鏡像、垂直鏡像輸出；

⑨數(shù)據(jù)接口：Gigabit Ethernet（1000Mbit/s）兼容Fast Ethernet（100Mbit/s）

⑩典型功耗：≤2.5W；供電：9-24VDC，支持POE供電。

（4）附件：

工業(yè)相機網(wǎng)線≥3M

工業(yè)相機電源線≥3M

工業(yè)相機支架

（5）調(diào)光模塊

采用大規(guī)模集成電路，應(yīng)用數(shù)字采樣技術(shù)，進行實時測量與顯示。直流調(diào)壓模塊可以用來調(diào)節(jié)直流電壓的儀表。接線簡單方便，帶過壓保護，雙網(wǎng)絡(luò)接口，運行及錯誤狀態(tài)指示燈。支持工業(yè)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)采集MODBUS-TCP工業(yè)網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，可以與PLC等控制系統(tǒng)進行網(wǎng)絡(luò)通訊。

4、供料模塊

參數(shù)：應(yīng)含料筒(用于存儲杯體)、門式井架、推料舌塊、柱型氣缸、電磁閥、光纖對射傳感器、磁性開關(guān)（2個）、智能接口模塊、金屬可調(diào)地腳盤、鋁型材基體等。

5、皮帶輸送單元

結(jié)構(gòu)組成：由直流電動機、直流驅(qū)動器、同步輪、同步帶、多楔帶、多楔帶輪、漲緊調(diào)節(jié)裝置、型材基體、可調(diào)金屬支架等組成。

6、傳感器檢測定位套件

套件主要由安裝底盤、安裝支架、定位傳感器等組成。

7、罐裝模塊

由步進電機、旋轉(zhuǎn)臺、料斗、藥片檢測傳感器、計數(shù)傳感器等組成。

8、供蓋模塊

含料井、門式井架、推料舌塊、柱型氣缸、電磁閥、光電對射傳感器、磁性開關(guān)（2個）、智能接口模塊、金屬可調(diào)地腳盤、鋁型材基體等。

9、工件壓合模塊

下壓氣缸 1 個、電磁閥 1 個、接線端子1 組、支架 1 套、底座 1個、可用于物料的裝配。

10、質(zhì)量檢測模塊

質(zhì)量檢測平臺、質(zhì)量檢測傳感器、質(zhì)量檢測變送器、連接支架等組成。

11、緩存單元

主要由不銹鋼長方形框架、靜電噴涂緩存庫等組成。

緩存庫位數(shù)：≥3個

12、立體倉庫儲存套件

由圓弧型庫架、層板、型材基體、橢圓地腳盤等組成。

13、智能接線單元

主要應(yīng)由DB25連接電纜、DB25接口模塊、輸入輸出指示燈、導(dǎo)軌式安裝盒、接口保護電路等。應(yīng)提供快速接線方法，每個模塊均有一個接口模塊，設(shè)備有一套總的接口模塊，可快速進行系統(tǒng)的設(shè)計組合。

14、工業(yè)機器人用機械夾手套件

套件應(yīng)主要由連接件、氣動夾手、調(diào)節(jié)閥、氣管等組成。

15、工具坐標(biāo)標(biāo)定套件

模塊應(yīng)主要由1個固定的鋁質(zhì)底座，1個尖點工具等組成。

16、機器人畫筆單元

應(yīng)由環(huán)形鋁制筆架、彈性伸縮機構(gòu)、黑色中性筆等組成。

17、曲面軌跡訓(xùn)練單元

可調(diào)角度，繪圖板應(yīng)為一體兩面，一面應(yīng)為曲面軌跡，圖案有3種以上，一面應(yīng)為繪圖區(qū)，繪圖區(qū)兩側(cè)有紙夾，可以更換紙張。

18、主令模塊

（1）.含指示燈、按鈕、轉(zhuǎn)換開關(guān)、急停等主令器件。

（2）器件和控制器應(yīng)為同一品牌。

19、能源采集單元

應(yīng)由電能采集模塊、氣路采集模塊組成。

（1）電能采集模塊

采用大規(guī)模集成電路，應(yīng)用數(shù)字采樣技術(shù)，進行實時測量與顯示。單相電能表可以用來測量電能（千瓦/小時）、電壓、電流、有功功率、無功功率、總功率的儀表。接線簡單方便，帶過壓保護，雙網(wǎng)絡(luò)接口，運行及錯誤狀態(tài)指示燈。支持工業(yè)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)采集MODBUS-TCP工業(yè)網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，可以與PLC等控制系統(tǒng)進行網(wǎng)絡(luò)通訊

（2）氣路采集模塊

功能：可為設(shè)備提供氣能監(jiān)測。氣能測量模塊可以實時測量設(shè)備的用氣量，并通過液晶屏實時顯示，可以通過MODBUS-TCP協(xié)議與PLC直接通訊，模塊具有兩個MODBUS-TCP接口，可以進行設(shè)備級聯(lián)。

20、圖像處理單元

（1）功能包括：有無/正反檢測、顏色/位置判斷、定位、2D尺寸測量、ID識別、字符識別等；

（2）提供定位功能：包括快速特征匹配、高精度特征匹配、圓查找、Blob分析、卡尺工具、邊緣查找、邊緣交點、平行線查找等；

（3）提供測量工具：包括線圓測量、線線測量、圓擬合、直線擬合、像素統(tǒng)計、直方圖工具等；

（4）標(biāo)定工具：包括標(biāo)定板標(biāo)定、N點標(biāo)定、畸變標(biāo)定等

（5）對位工具：包括相機映射、點集對位等

（6）圖像處理工具：包括圖像組合、形態(tài)學(xué)處理、圖像濾波、圖像增強、清晰度評估、仿射變換、圓環(huán)展開等；

（7）邏輯工具：包括條件檢測、格式化、字符比較、點集、耗時統(tǒng)計等；

（8）識別工具：包括條碼識別、二維碼識別等；

（9）支持Modbus通信、TCP通信、IO通信等；

21、三色警示燈

由三色（紅、綠、黃）警示燈、嗡鳴器等組成。

22、安全光柵

主要由發(fā)射器1個、接收器1個、信號線纜2條和不銹鋼安裝支架4個等組成。

23、安全繼電器

設(shè)備裝有安全繼電器，當(dāng)安全光幕、急?；蜷T鎖傳遞來信號時，觸發(fā)安全繼電器動作，設(shè)備停止運行。

24、安全防護隔斷

應(yīng)由透明有機玻璃、型材立柱、隔斷門等組成。

25、安全標(biāo)識與防護隔離

設(shè)備上，所有交流電外露端子部分配有防觸電標(biāo)識，運動機構(gòu)應(yīng)有防夾手等標(biāo)識存在、機器人輸出回路應(yīng)有保護裝置。

26、氣壓安全監(jiān)測單元

應(yīng)裝有氣壓安全檢測設(shè)備，當(dāng)氣壓到達一定置時，發(fā)生報警，觸發(fā)設(shè)備停止運行，直至氣壓達到工作要求。

27、隔斷門安全門鎖

安全門鎖應(yīng)安裝在安全防護隔斷上的開關(guān)門上,起安全保護功能。

28、電控系統(tǒng)

安裝于工程應(yīng)用安裝平臺內(nèi)部，1個1P20A空氣開關(guān)（帶漏電保護）、1個空氣開關(guān)1P16A（帶漏電保護），1個西門子電源模塊24V/≥3A、標(biāo)準(zhǔn)電源插座、機器人接口模塊及電纜、現(xiàn)場信號模塊及電纜、繼電器模塊、接線端子、線號套管、電線、線槽、導(dǎo)軌等組成。

29、工程應(yīng)用安裝平臺

工作平臺包括支撐工作臺底、型材和若干個型材端蓋組成。用于安裝器件。型材桌面采用T形槽內(nèi)凹高強度鋁合金型材（Ai Mg Si合金熱擠壓，采用陽極氧化處理）。由鋁型材拼接成型。

支撐工作臺底車結(jié)構(gòu)主體采用型材做框架支撐，周邊采用§1.5mm厚的優(yōu)質(zhì)鋼板做封板，表面噴漆處理。底車底部安裝有剎車萬向腳輪，便于移動和固定。

桌面可安放各種執(zhí)行機構(gòu)、可實現(xiàn)機器人手動、自動控制按鈕操作，觸摸屏控制，可安放機器人控制箱，以及各模塊的控制電路

30、安全供電檢測系統(tǒng)

(1)系統(tǒng)應(yīng)支持無線和有線網(wǎng)絡(luò)通訊方式。

(2)當(dāng)手動分閘后，本地鎖定功能啟動，此時，設(shè)備不能遠程合閘。

(3)當(dāng)監(jiān)測到線路中零線、火線反接時，觸發(fā)零火反接報警，設(shè)備可發(fā)送零火反接報警信息至遠程平臺。

(4)當(dāng)監(jiān)測到線路中出現(xiàn)異常，設(shè)備報警分閘后，待線路中異常恢復(fù)正常時，設(shè)備報警消除并進行重合閘動作，支持通過遠程平臺設(shè)置重合閘的間隔時間。

31、機器人三維檢測評估系統(tǒng)

能為制造的產(chǎn)品進行分析，讀取點云數(shù)據(jù)文件并分析測量；視圖區(qū)能顯示所有數(shù)據(jù)的真實情況，至少包括點云數(shù)據(jù)、截面數(shù)據(jù)和分析數(shù)據(jù)；具有一鍵式分析功能，自動識別并輸出數(shù)據(jù)功能?？勺詣由煞治鰣蟾?。

32、機器人回彈測量系統(tǒng)

要求建立的模型能修改原始厚度；要求具有點云匹配功能，實現(xiàn)點云模型與理論模型的配準(zhǔn)，能設(shè)置匹配誤差；要求點云預(yù)處理功能：要求隨機稀疏及網(wǎng)格稀疏；具有截面分析功能，通過觀察分析數(shù)據(jù)及圖表來獲取數(shù)據(jù)，并可自動生成測量結(jié)果，需包含至少角度、曲率半徑及圖表信息等；要求可對L型、V型和帽型零件建立平面進行標(biāo)準(zhǔn)匹配和位置擬合，輸出角度和半徑結(jié)果；可將理論模型與點云模型進行分析，在要求的起始坐標(biāo)內(nèi)，進行截面厚度對比及角度對比、結(jié)果可保存圖片圖像；分析結(jié)果可以保存為CSV格式或圖片格式； 

33、教學(xué)PLC交互式實訓(xùn)系統(tǒng)

內(nèi)置完整典型電氣自動化系統(tǒng)模塊庫，所有模塊以三維元件模型的形式存在，可將各種模塊拼裝在一起，形成一個完備的自動化系統(tǒng)；PLC可以被各種外部技術(shù)控制，成為一個虛擬的被控對象方便教學(xué)及實訓(xùn)，培訓(xùn)PLC的編程能力，培訓(xùn)PLC控制系統(tǒng)原理。

（1）包含一個完整且具有典型工業(yè)設(shè)備的模塊庫，用戶可以通過模塊庫搭建自己的工業(yè)系統(tǒng)，其中模塊數(shù)量大于80個，將來可升級擴充。

（2）模塊庫中元件種類包括但不限于：RFID、傳感器、傳送帶、擋板、有軌叉車、按鈕、開關(guān)、信號燈、機械臂、液罐、加工中心、安全設(shè)備等。

（3）內(nèi)置不少于20個預(yù)構(gòu)建的自動化系統(tǒng)實例，包括但不限于分揀、堆垛、倉儲、抓取、灌裝等工業(yè)典型系統(tǒng)，這些系統(tǒng)可以被用戶修改、編輯、保存。

（4）內(nèi)置有訓(xùn)練模式，及由教師通過可加密的故障面板設(shè)置故障，然后由學(xué)生通過編輯模式與運行模式的切換，隨時操控測試工業(yè)系統(tǒng)，檢測排除系統(tǒng)故障。

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套

240000

240000

總價最高限價350000（元）